慣性導航系統（INS）慣性導航系統是以陀螺和加速度計為敏感器件的導航參數解算系統，該系統根據陀螺的輸出建立導航坐標系，根據加速度計輸出解算出運載體在導航坐標系中的速度和位置。慣性導航系統是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導航系統。其工作環(huán)境不只包括空中、地面，還可以在水下。慣導的基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。慣性導航主要由陀螺儀和加速度計提供物理參數。廣州物流車慣性導航

慣性導航的數據更新頻率更高，可以提供高頻率的定位結果輸出。攝像頭的幀率一般是30Hz，時間不確定性為33ms；GNSS延遲一般是100-200ms；而慣導預測狀態(tài)的延遲只有幾ms，因此可以用慣導估算并補償其他傳感器的延遲，實現全局同步。在車輛行駛的時候，GNSS的延遲是100ms，攝像頭拍攝環(huán)境目標時，圖像實際位置和GNSS報告的位置將會出現不一致，假設汽車時速120km/h，100ms的延遲意味著3.3米的距離的延遲，此時地圖和目標識別的精度再高也失去意義。而如果使用組合慣導，位置的延遲將約為2.5ms，由此導致的誤差只為0.08m，更能夠保證行車的安全性。廣州物流車慣性導航慣性導航是用來得出物體的位置信息或者其他角度與狀態(tài)信息的導航技術。

慣性導航系統是一個使用加速計和陀螺儀來測量物體的加速度和角速度，并用計算機來連續(xù)估算運動物體的位置、姿態(tài)和速度的輔助導航系統。它不需要一個外部參考系，常常被用在飛機、潛艇、導彈和各種航天器上。慣性導航系統至少包括計算機及含有加速度計、陀螺儀或其他運動傳感器的平臺。開始時，有外界（操作人員及全球定位系統接收器等）給慣性導航系統提供初始位置及速度，此后慣性導航系統通過對運動傳感器的信息進行整合計算，不斷更新當前位置及速度。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當前位置、方向及速度。通過檢測系統的加速度和角速度，慣性導航系統可以檢測位置變化（如向東或向西的運動），速度變化（速度大小或方向）和姿態(tài)變化（繞各個軸的旋轉）。

慣性導航系統通常由慣性測量裝備、計算機、顯示器等組成。慣性測量裝備由加速度計和陀螺儀這兩大關鍵慣性元器件組成。三個自由度的陀螺用來測量飛行器的角加速度，三個加速度計用來測量飛行器的加速度，計算機通過測得的角加速度和加速度數據計算出飛行器的速度和位子數據。下面就具體來說說這兩大關鍵慣性元器件。陀螺儀：傳統意義上的陀螺儀是安裝在框架中繞回轉體的對稱軸高速旋轉的物體，具有穩(wěn)定性和進動性，利用這些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺，現在習慣上把能夠完成陀螺功能的裝臵統稱為陀螺。加速度計：加速度計是用來感測運動載體，沿一定方向的比力的慣性器件，可以測量出加速度和重力，從而計算載體的速度和位置。慣性導航系統（INS）是一種自主式推算導航技術，不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量。

慣性導航主要的應用：慣性導航產業(yè)較早起步于航天、航空、制導武器、艦船、戰(zhàn)機等領域，隨著電子技術的發(fā)展和商業(yè)價值的挖掘，慣性導航技術的應用擴展到車輛導航、軌道交通、隧道、消防定位、室內定位等民用領域，甚至在無人機、自動駕駛、便攜式定位終端（如智能手機、兒童/老人定位追蹤器等）中也被普遍應用。慣導系統為運動載體提供位置、速度、姿態(tài)（航向角、俯仰角、橫滾角）等信息，不同應用領域對慣性元器件性能和慣導精度的要求各不相同。慣導系統可以為運動載體提供位置、速度、姿態(tài)（航向角、俯仰角、橫滾角）等信息。廣州物流車慣性導航

慣性導航的工作原理是什么？廣州物流車慣性導航

慣性導航是怎么工作的呢？假設三軸加速度計，x軸一直指向東方，y軸一直指向北方，z軸一直指向天上，那么慣性導航的任務就變得特別簡單，x軸方向上加速度的積分，就是經度的變化率，y軸方向上加速度的積分，就是緯度的變化率，z軸方向上加速度的積分，就是高度的變化率。有了經緯度的變化率以及經緯度的初始值，我們就很容易能夠求得物理當前所在的位置。這樣看來，如果不關注物體的朝向，只用加速度計就能實現慣性導航。然而實際上，我們還必須借助陀螺儀，簡單的原因就是，你如何不借助陀螺儀就能讓三軸加速度計x，y，z三個軸的指向一直保持東，北和天呢？根據上面的原理想法分析，人們就設計出了一款平臺式慣性導航系統（GINS）。這個系統說簡單點，就是設計了一個會自動調節(jié)的慣性平臺，不管物體怎么轉動，平臺能始終保持姿態(tài)不變。廣州物流車慣性導航

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