輪子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，選取其中一個(gè)輥?zhàn)幼鍪芰Ψ治?，輥?zhàn)铀苣Σ亮Ψ较蚺c其運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)方向相反。當(dāng)麥克納姆輪逆時(shí)針時(shí)，輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，則所受摩擦力方向?yàn)榻佑|點(diǎn)左后方向。分解此時(shí)的輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，則會(huì)得到向后以及向左的速度分量，所以說此時(shí)麥克納姆輪向左前方運(yùn)動(dòng)。輪子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，選取其中一個(gè)輥?zhàn)幼鍪芰Ψ治?，輥?zhàn)铀苣Σ亮Ψ较蚺c其運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)方向相反。當(dāng)麥克納姆輪順時(shí)針時(shí)，輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向左后方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，則所受摩擦力方向?yàn)榻佑|點(diǎn)右前方向。分解此時(shí)的輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，則會(huì)得到向前以及向右的速度分量，所以說此時(shí)麥克納姆輪向右前方運(yùn)動(dòng)。麥克納姆輪式全方面移動(dòng)AGV有著其獨(dú)特的靈活運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制
每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國(guó)內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣?、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。
麥克納姆輪優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點(diǎn)：麥克納姆輪車運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場(chǎng)合，傳統(tǒng)AGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本較低，但是其運(yùn)動(dòng)靈活性差，在空間受限的場(chǎng)合無法使用，難以實(shí)現(xiàn)工件微小姿態(tài)的調(diào)整。適用于空間較大、工件到位后對(duì)位置姿態(tài)等要求不高的場(chǎng)合。相比于普通的移動(dòng)機(jī)器人，麥克納姆輪式全方面移動(dòng)AGV有著其獨(dú)特的靈活運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)。
當(dāng)主輪在電機(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)下，主輪轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥?zhàn)臃纸饬σ徊糠执怪庇谳佔(zhàn)?，一部分沿輥?zhàn)虞S線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥?zhàn)涌辙D(zhuǎn)，浪費(fèi)力，而沿著輥?zhàn)虞S線的力則可以起到驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會(huì)被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動(dòng)整個(gè)底盤向前運(yùn)動(dòng)。通過改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實(shí)現(xiàn)左右前后移動(dòng)外，當(dāng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會(huì)經(jīng)過會(huì)經(jīng)過同一個(gè)點(diǎn)，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動(dòng)特性，因此很少使用這種排布方式。Mecanum輪的輥?zhàn)邮切毕蚍植肌?/p>
由于輥?zhàn)虞S線與輪轂軸線有一定夾角，使得運(yùn)動(dòng)方向產(chǎn)生偏離。此時(shí)設(shè)定輥?zhàn)由弦稽c(diǎn)到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥?zhàn)由显擖c(diǎn)的線速度為v=ωr。且分解此時(shí)輥?zhàn)铀俣龋捎谳佔(zhàn)虞S線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時(shí)垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向左后方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。。。麥克納姆輪(MecanumWheel)簡(jiǎn)稱Mecanum輪。無錫全向輪麥輪優(yōu)點(diǎn)
麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn)：全方向移動(dòng)、外形酷。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制
麥克納姆輪運(yùn)行原理一點(diǎn)也不復(fù)雜，如果需要車子斜著行駛，就讓對(duì)角的兩個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)，橫著走就讓兩組對(duì)角輪相反旋轉(zhuǎn)，在進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，讓兩側(cè)的輪子向相反旋轉(zhuǎn)就可以了，這樣即使是極其窄小的空間內(nèi)，利用麥克納姆輪也能輕松旋轉(zhuǎn)了，行車也會(huì)變得異常容易?，F(xiàn)在麥克納姆輪已普遍運(yùn)用在各種全方面移動(dòng)平臺(tái)、叉車、輪椅、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人、特技機(jī)器人以及各種玩具等。全方面移動(dòng)全方面轉(zhuǎn)動(dòng)，巨大優(yōu)勢(shì)吸引越來越多的科技眼球。不管是重載機(jī)械生產(chǎn)領(lǐng)域、鐵路交通、自動(dòng)化智慧倉(cāng)儲(chǔ)、超市、大型的自動(dòng)化工廠、碼頭、港口、機(jī)場(chǎng)甚至航天等行業(yè)都可以使用。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制
上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司成立于2015-03-30，同時(shí)啟動(dòng)了以儲(chǔ)疊為主的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪產(chǎn)業(yè)布局。業(yè)務(wù)涵蓋了聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等諸多領(lǐng)域，尤其聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪中具有強(qiáng)勁優(yōu)勢(shì)，完成了一大批具特色和時(shí)代特征的橡塑項(xiàng)目；同時(shí)在設(shè)計(jì)原創(chuàng)、科技創(chuàng)新、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范等方面推動(dòng)行業(yè)發(fā)展。同時(shí)，企業(yè)針對(duì)用戶，在聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等幾大領(lǐng)域，提供更多、更豐富的橡塑產(chǎn)品，進(jìn)一步為全國(guó)更多單位和企業(yè)提供更具針對(duì)性的橡塑服務(wù)。值得一提的是，上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備致力于為用戶帶去更為定向、專業(yè)的橡塑一體化解決方案，在有效降低用戶成本的同時(shí)，更能憑借科學(xué)的技術(shù)讓用戶極大限度地挖掘儲(chǔ)疊的應(yīng)用潛能。