麥克納姆輪(Mecanum Wheel)簡(jiǎn)稱Mecanum輪，是一種研究較早，也是較為典型的全向輪，輪體的圓周分布了許多鼓形輥?zhàn)樱@些輥?zhàn)拥耐饫€與輪子的理論圓周相重合，這樣確保了輪子與地面接觸的連續(xù)性，并且輥?zhàn)幽茏杂傻匦D(zhuǎn)，輥?zhàn)拥妮S線與輪子軸線通常成 45°。每個(gè)Mecanum輪具有3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。第1個(gè)是輪子在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二個(gè)是輥?zhàn)釉谀Σ亮︱?qū)動(dòng)下繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第三個(gè)是輪子繞輪子與地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，車輪以普通方式沿著垂直于驅(qū)動(dòng)軸的方向前進(jìn)，同時(shí)車輪外周的輥?zhàn)友刂涓髯缘妮S線自由旋轉(zhuǎn)。Mecanum輪結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活，3個(gè)或以上的Mecanum輪的組合，通過(guò)各個(gè)輪子之間轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向的配合，可以合成任意方向的力矩，從而驅(qū)動(dòng)平臺(tái)向任意方向進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)的全方面運(yùn)動(dòng)。麥克納姆輪比普通的輪胎結(jié)構(gòu)更加的復(fù)雜。合肥工業(yè)麥輪控制

一組100mm 麥克納姆輪（mecanum wheel)（4個(gè)） 14121

一組100mm麥克納姆輪(mecanum wheel)包括2個(gè)100mm的麥克納姆輪左和2個(gè)100mm麥克納姆輪右.

在運(yùn)輸行業(yè)，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）由于具有自動(dòng)導(dǎo)向、路徑識(shí)別、安全避障等功能，在自動(dòng)化運(yùn)輸、生產(chǎn)管理等多方面發(fā)揮了重要作用，其研究受到了普遍的關(guān)注。當(dāng)前移動(dòng)方式包括輪式、足式、履帶、蛇形四大類方式。其中輪式移動(dòng)較為普遍，而為了適應(yīng)空間狹小，提高運(yùn)動(dòng)靈活度，全方面移動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車誕生了，全向輪作為全方面移動(dòng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵部件，目前已經(jīng)發(fā)展了正交輪、單排輪、雙排輪、Castor輪、各向異性摩擦輪、Mecanum輪等。 杭州重載麥輪供應(yīng)商Mecanum輪的輥?zhàn)邮切毕蚍植肌?/p>

盡管麥輪平臺(tái)的實(shí)際構(gòu)型隨著應(yīng)用場(chǎng)景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動(dòng)模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺(tái)是全向移動(dòng)機(jī)器人的原因是其有三個(gè)自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作， 通過(guò)聯(lián)合控制四個(gè)麥輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，便可驅(qū)動(dòng)麥輪平臺(tái)按照不同的模式運(yùn)動(dòng)，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 麥輪是由輥?zhàn)雍洼嗇灩餐M成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動(dòng)力讓輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，輪轂帶動(dòng)輥?zhàn)永@輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)（主動(dòng)），輥?zhàn)优c地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥?zhàn)永@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)（被動(dòng)），所以輥?zhàn)硬粌H繞輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)，是這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)合成了較終的（實(shí)際）運(yùn)動(dòng)。 

當(dāng)主輪在電機(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)下，主輪轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥?zhàn)臃纸饬σ徊糠执怪庇谳佔(zhàn)?，一部分沿輥?zhàn)虞S線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥?zhàn)涌辙D(zhuǎn)，浪費(fèi)力，而沿著輥?zhàn)虞S線的力則可以起到驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會(huì)被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動(dòng)整個(gè)底盤向前運(yùn)動(dòng)。通過(guò)改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實(shí)現(xiàn)左右前后移動(dòng)外，當(dāng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)無(wú)論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會(huì)經(jīng)過(guò)會(huì)經(jīng)過(guò)同一個(gè)點(diǎn)，所以無(wú)法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動(dòng)特性，因此很少使用這種排布方式。麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車？

為保護(hù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)免受振動(dòng)的損傷和提高越障能力，在底盤上安裝彈簧避震器。彈簧避震器的作用是減少外界的震動(dòng)或沖擊對(duì)設(shè)備、控制元件等的影響，并憑借其材料、結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，如彈簧器件，吸收外界的振動(dòng)或沖擊的能量，然后緩慢地釋放，從而起到減震緩沖的作用。底盤支架采用碳纖板作為材料，碳纖板是一種由碳纖維、金屬、陶瓷、樹脂、等基體復(fù)合制成的結(jié)構(gòu)材料。根據(jù)與碳纖維復(fù)合的材料種類不同，可以將碳纖維復(fù)合材料分為四類：金屬基、陶瓷基、樹脂基、混凝土基碳纖維復(fù)合材料，具有抗沖擊性、拉伸強(qiáng)度高、抗震性、耐腐蝕性等良好性能。麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。舵輪麥輪車

麥克納姆輪的工作原理是什么？合肥工業(yè)麥輪控制

將麥輪通過(guò)聯(lián)軸器與電機(jī)軸相連，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，讓麥輪與地面接觸，就可感受到麥輪自身是沿著平行于輪轂軸線方向運(yùn)動(dòng)。這就是麥輪的獨(dú)特之處，也是麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式多變的根本原因。麥輪旋轉(zhuǎn)角速度與麥輪沿著輥?zhàn)虞S線運(yùn)動(dòng)的速度（實(shí)際有效速度）是呈正比關(guān)系的，且與輪轂軸線和輥?zhàn)虞S線夾角有關(guān)，這是麥輪平臺(tái)速度分解的基礎(chǔ)。此外，由于輥?zhàn)又g的非連續(xù)性，所以麥輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程總存在連續(xù)微小震動(dòng)，這需要設(shè)計(jì)懸掛機(jī)構(gòu)等輔助機(jī)構(gòu)來(lái)消除，也可改變輥?zhàn)硬牧蠈傩允沟幂佔(zhàn)幼冘泚?lái)減小震動(dòng)幅度。且輪轂結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，單個(gè)麥輪的零部件較多，因此生產(chǎn)制造成本也較高。合肥工業(yè)麥輪控制

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司依托可靠的品質(zhì)，旗下品牌儲(chǔ)疊以高質(zhì)量的服務(wù)獲得廣大受眾的青睞。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)遍布國(guó)內(nèi)諸多地區(qū)地區(qū)，業(yè)務(wù)布局涵蓋聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等板塊。我們強(qiáng)化內(nèi)部資源整合與業(yè)務(wù)協(xié)同，致力于聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等實(shí)現(xiàn)一體化，建立了成熟的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪運(yùn)營(yíng)及風(fēng)險(xiǎn)管理體系，累積了豐富的橡塑行業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)，擁有一大批專業(yè)人才。公司坐落于長(zhǎng)江南路668號(hào)A3206室，業(yè)務(wù)覆蓋于全國(guó)多個(gè)省市和地區(qū)。持續(xù)多年業(yè)務(wù)創(chuàng)收，進(jìn)一步為當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)、社會(huì)協(xié)調(diào)發(fā)展做出了貢獻(xiàn)。