從運(yùn)動空間分類，輪式移動機(jī)器人可分為非全向移動類型和全向移動類型。在之前的系列文章中已經(jīng)介紹了兩輪差速機(jī)器人、car-like robot、四輪驅(qū)動（SSMR）機(jī)器人及履帶式機(jī)器人，這都屬于非全向（差速驅(qū)動）移動機(jī)器人的范疇，而本文將介紹全向移動機(jī)器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動機(jī)器人 。麥輪在生活中并不常見，多被應(yīng)用于科研教學(xué)、機(jī)器人競賽等場景，其運(yùn)動模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺，并遙控操縱麥輪平臺運(yùn)動。麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。全向輪麥輪廠家
麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。這種全方面移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方面移動功能。全向輪麥輪廠家麥克納姆輪發(fā)展前景怎么樣？
麥克納姆輪運(yùn)動靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，所以當(dāng)前麥克納姆輪一般應(yīng)用于大型物件的精密對接裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、高精尖機(jī)器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠的物流搬運(yùn)等環(huán)節(jié)。麥克納姆輪順時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向左后方運(yùn)動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向右前方運(yùn)動的趨勢。
基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運(yùn)動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運(yùn)輸平臺非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。麥克納姆輪4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120這是我們新的麥克納姆輪(mecanum wheels)，滾輪可以像傳統(tǒng)的車輪向前或向后移動，它們允許橫盤走勢，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.當(dāng)然，它們都支持在45°的旋轉(zhuǎn).這些mecanum車輪的中心裝滾子軸和輪轂連接.麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向右前方運(yùn)動的趨勢。
萬向性：在生產(chǎn)或者物流運(yùn)輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運(yùn)輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會增加勞動力，浪費(fèi)時間。麥克納姆輪的萬向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。靈活性：麥克納姆輪的靈活性是非常重要的，只有解決了底部平移的靈活性，才能讓智能搬運(yùn)設(shè)備更加輕松的完成用戶的指令。平穩(wěn)性：麥克納姆輪的平穩(wěn)性也是相當(dāng)有利的，在運(yùn)輸一些貴重物品的時候，如果設(shè)備運(yùn)行不平穩(wěn)，很容易造成損失。麥克納姆輪的靈活性是非常重要的，解決了底部平移的靈活性，才能讓智能搬運(yùn)設(shè)備輕松的完成用戶指令。舵輪麥輪生產(chǎn)廠家
麥輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動，那么B輪就會向斜向右前方左后方移動。全向輪麥輪廠家
將麥輪通過聯(lián)軸器與電機(jī)軸相連，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，讓麥輪與地面接觸，就可感受到麥輪自身是沿著平行于輪轂軸線方向運(yùn)動。這就是麥輪的獨(dú)特之處，也是麥輪平臺運(yùn)動模式多變的根本原因。麥輪旋轉(zhuǎn)角速度與麥輪沿著輥子軸線運(yùn)動的速度（實際有效速度）是呈正比關(guān)系的，且與輪轂軸線和輥子軸線夾角有關(guān)，這是麥輪平臺速度分解的基礎(chǔ)。此外，由于輥子之間的非連續(xù)性，所以麥輪運(yùn)動過程總存在連續(xù)微小震動，這需要設(shè)計懸掛機(jī)構(gòu)等輔助機(jī)構(gòu)來消除，也可改變輥子材料屬性使得輥子變軟來減小震動幅度。且輪轂結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，單個麥輪的零部件較多，因此生產(chǎn)制造成本也較高。全向輪麥輪廠家
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