板材搬運(yùn)助力機(jī)械手具有無(wú)重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)。應(yīng)用助力機(jī)械手可改善搬運(yùn)板材操作人員的安全，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。4)板材搬運(yùn)助力機(jī)械手可完結(jié)重物抓取轉(zhuǎn)移、翻轉(zhuǎn)、對(duì)接、微調(diào)角度等三維空間移載動(dòng)作。板材搬運(yùn)助力機(jī)械手的特點(diǎn)：1）操作簡(jiǎn)易快捷性：無(wú)隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右、三維空間自動(dòng)幀測(cè)運(yùn)行。2）無(wú)重力省力化：搬運(yùn)較大重量時(shí)牽引力小于2公斤。3）懸浮性無(wú)沖擊力及不具有反彈力：可以確保產(chǎn)品組裝時(shí)，柔性對(duì)接，避免普通起吊設(shè)備運(yùn)行時(shí)的沖擊性和反彈力。4）定位精確：零重力懸浮狀態(tài)，保證產(chǎn)品對(duì)接時(shí)隨機(jī)移動(dòng)精確定位。5)可深入性：機(jī)械手前端工作頭可以跨越障礙物，將工件送入加工中心等機(jī)器內(nèi)部，完成重物抓取。6）節(jié)約能源。雨花臺(tái)區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家！睢寧多功能助力機(jī)械臂哪家的好

    所述內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有多個(gè)固定孔，所述開關(guān)結(jié)構(gòu)包括支承在所述外調(diào)節(jié)桿上的殼體，在所述殼體內(nèi)可往復(fù)移動(dòng)的鎖定銷，位于所述殼體外與所述鎖定銷的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接用于控制所述鎖定銷插入所述固定孔或者脫離所述固定孔的凸輪手柄。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述殼體包括主體和位于所述主體之上的蓋板，所述鎖定銷包括安裝端和插銷端，所述安裝端穿過(guò)所述蓋板與所述凸輪手柄的凸輪端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述插銷端位于所述主體內(nèi)，其與所述蓋板之間設(shè)置有用于配合所述凸輪手柄控制所述鎖定銷往復(fù)移動(dòng)的彈性件。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述外調(diào)節(jié)桿上的扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)包括球形槽和第二球頭；所述球形槽與所述外調(diào)節(jié)桿的端部固定連接；所述末端助力機(jī)構(gòu)包括末端扶手和與所述末端扶手連接的連桿；所述第二球頭與所述連桿固定連接。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，夾持件中的固定夾固定在支架上，轉(zhuǎn)動(dòng)夾鉸接在支架上，壓簧設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)夾與支架之間。使得夾持件可以牢固的夾持在艙壁助力扶手上，從而使整個(gè)助力裝置固定。而加緊艙壁扶手后，將鎖定板旋轉(zhuǎn)90°即可將夾持件鎖緊。防滑手柄兩側(cè)設(shè)有多個(gè)等間隔排列的圓弧形凹陷，可以增大摩擦力。靜安區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂江寧區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！

    3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來(lái)看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時(shí)的接觸狀態(tài)，即可對(duì)不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指?jìng)€(gè)數(shù)[2]。手指抓取機(jī)能與手指、被抓取物件的關(guān)系助力機(jī)械手控制系統(tǒng)a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。助力機(jī)械手助力機(jī)械手系統(tǒng)安全a）配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅）配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。c）配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。

    航天員只需逆時(shí)針撥動(dòng)凸輪手柄2033，彈性件2033靠彈力將鎖定銷2032自動(dòng)頂回內(nèi)調(diào)節(jié)桿201上的固定孔2011中，凸輪手柄2033也隨之轉(zhuǎn)回到平行于外調(diào)節(jié)桿202的位置。圖9是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的末端助力機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖9所示，末端助力機(jī)構(gòu)3包括末端扶手301和連桿302。末端扶手301同樣為矩形框，有兩個(gè)長(zhǎng)邊梁和兩個(gè)短邊梁組成。連桿302為圓柱形桿件，其可轉(zhuǎn)動(dòng)地插在末端扶手301的一個(gè)長(zhǎng)邊梁上，且該長(zhǎng)邊梁與兩個(gè)短邊梁連接處為圓弧形。由此，末端扶手301可繞連桿302的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)合圖6可知，萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5包括球形槽501和第二球頭502。球形槽501為一個(gè)由兩部分組成的空心殼體，其一部分為截頭圓錐形殼體，另一部分為從截頭圓錐形殼體錐底向遠(yuǎn)處延伸的一段球面殼體。截頭圓錐形殼體的錐頂固定在外調(diào)節(jié)桿202未開口的一端。而球形槽501的球面殼體部分遠(yuǎn)離外調(diào)節(jié)桿202的一端設(shè)有開口。如圖9所示，第二球頭502固定在連桿302遠(yuǎn)離末端扶手301的一端。其設(shè)置在球形槽501中，并可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5形成類似關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合圖2和圖6可知，萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4包括球頭401、弧形槽402、鎖緊件403和阻尼件404(參見圖10)。如圖2所示，弧形槽402為球形殼體。雨花臺(tái)區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！

    兩個(gè)螺栓座701內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓702，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的軸端固定設(shè)置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設(shè)置可以充分保證夾具連接板401與翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311連接的可靠性；將限位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的轉(zhuǎn)動(dòng)限位，而且限位螺栓702上下可調(diào)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311限定轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例5，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動(dòng)架405固定連接，夾緊氣缸406的底座鉸接在與連接板407左右對(duì)應(yīng)位置的第1卡爪403上。將夾緊氣缸406的兩端分別與連接板407和第1卡爪403相鉸接，可以避免夾緊氣缸406在動(dòng)作時(shí)與其他構(gòu)件發(fā)生干涉而鎖死，充分保證了氣動(dòng)夾具4的可靠性。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相同。實(shí)施例6，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軟鉗口408，軟鉗口408的端部設(shè)置有用于擋止工件的擋塊409。軟鉗口408可以避免夾持過(guò)緊工件受損，擋塊409進(jìn)一步保證夾持工件的可靠性。浦口區(qū)牛皮袋助力機(jī)械臂推薦廠家！睢寧多功能助力機(jī)械臂哪家的好

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    實(shí)施例2，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過(guò)夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng)，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對(duì)工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701，兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱。睢寧多功能助力機(jī)械臂哪家的好

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