本實用新型涉及加持輔助裝置技術領域，特別是指一種純氣動助力機械臂裝置。背景技術：機械臂是指高精度機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂是一個復雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構成末端位姿。不同的機械臂可以實現(xiàn)不同的功能，但是現(xiàn)有的機械臂動力結構復雜，傳動不便、兼容相差。特別是在加油機制造的技術領域中，自吸式齒輪油泵為達到噪音低、流量穩(wěn)、經(jīng)久耐用的效果，自吸式齒輪油泵的成品質量很重，在加油機制造安裝過程中需要多次移動和翻轉自吸式齒輪油泵，操作十分復雜，人工操作不只效率低下，而且工人勞動強度高，同時還存在著很大的安全隱患，嚴重制約著生產(chǎn)效率。技術實現(xiàn)要素：針對上述背景技術中的不足，本實用新型提出一種純氣動助力機械臂裝置，解決了現(xiàn)有技術中加油機制造過程中自吸式齒輪油泵移動和翻轉效率低下、工人勞動強度高、安全系數(shù)低的技術問題。溧水區(qū)粉塵助力機械臂推薦廠家！濱湖區(qū)室內深加工助力機械臂哪家的好
起到防滑作用。固定夾和轉動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，固定夾持機構與長度調整機構之間通過萬向球頭接頭結構連接。萬向球頭接頭結構中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉動。使得長度調整機構也可自由轉動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調整機構使其不再轉動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調整機構轉動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉動自動停止。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，外調節(jié)桿可往復移動地套設在內調節(jié)桿上，內調節(jié)桿上設有多個固定孔。而外調節(jié)桿上設有開關結構。航天員可通過撥動開關結構中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復直線運動，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個狀態(tài)之間切換，完成調整長度并鎖定。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，長度調整機構和末端助力機構之間通過萬向接頭機構連接，萬向接頭機構與萬向球頭接頭機構相似，同樣為類似關節(jié)的機構。使得末端主力機構也可做自由轉動。而連桿可旋轉地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉。配合萬向球頭接頭機構構成的關節(jié)結構。六合區(qū)室內深加工助力機械臂雨花臺區(qū)糖袋助力機械臂推薦廠家！
使得助力裝置能夠適應航天員的各種維修姿勢的施力或助力。具體實施方式為了更清楚地說明本發(fā)明實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在針對本發(fā)明的實施方式進行描述時，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”所表達的方位或位置關系是基于相關附圖所示的方位或位置關系，其只是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此上述術語不能理解為對本發(fā)明的限制。下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作詳細地描述，實施方式不能在此一一贅述，但本發(fā)明的實施方式并不因此限定于以下實施方式。圖1是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實施方式的助力裝置的立體圖。如圖1所示，本發(fā)明的助力裝置包括：固定夾持機構1、長度調整機構2和末端助力機構3。固定夾持機構1可以牢固的固定在艙壁助力扶手上。
助力機械臂是機械人技術領域中得到較實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學、娛樂服務、、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。那么這么高要求的助力機械臂的設計要求有哪些呢？下面費蘭智能就來給大家介紹一下：1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。2、手臂的運動速度要適當，慣性要小機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。3、手臂動作要靈活手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。六合區(qū)包裝袋助力機械臂推薦廠家！
滿足不同位置工位的需求。上述技術方案的有益效果：采用本下料助力機械手進行工件移送，自動化程度高、省力省時、工作效率高，而且運動平滑、結構剛性高，在移送過程中安全性能好，避免人工重復性勞動。參閱圖1、圖3，在本發(fā)明的一個實施例中，所述升降臂20包括：鉸接架21，固定設置在所述立柱10的上端面，所述鉸接架21上鉸接有相互平行設置的第1支臂22和第二支臂23；托架24，所述第1支臂22、第二支臂23的另一端與托架24鉸接，所述托架24的下端面與所述托臂30鉸接；升降氣缸25，所述第1支臂22上靠近所述鉸接架21的一端延伸而出且與升降氣缸25的上端固接，所述升降氣缸25的下端固接在所述立柱10的側壁上。上述技術方案的工作原理及有益效果：升降臂20的作用是在升降動力裝置的驅動下，以杠桿結構為主體實現(xiàn)上下運送工件。其中升降動力裝置為升降氣缸25。升降氣缸25為伸出狀態(tài)時，推動第1支臂22的遠端向下轉動，在此動力作用下第二支臂23也隨之轉動并起到起到支撐結構剛性的作用。升降氣缸25為縮回狀態(tài)時，其它構件與上述運動相反。即通過升降氣缸25實現(xiàn)升降臂20遠端的上升與下降。在本發(fā)明的一個實施例中，所述托臂30呈l形結構，其水平邊的長度大于豎直邊的長度。浦口區(qū)米袋助力機械臂推薦廠家！六合區(qū)室內深加工助力機械臂
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所述內調節(jié)桿上設置有多個固定孔，所述開關結構包括支承在所述外調節(jié)桿上的殼體，在所述殼體內可往復移動的鎖定銷，位于所述殼體外與所述鎖定銷的一端轉動連接用于控制所述鎖定銷插入所述固定孔或者脫離所述固定孔的凸輪手柄。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述殼體包括主體和位于所述主體之上的蓋板，所述鎖定銷包括安裝端和插銷端，所述安裝端穿過所述蓋板與所述凸輪手柄的凸輪端轉動連接，所述插銷端位于所述主體內，其與所述蓋板之間設置有用于配合所述凸輪手柄控制所述鎖定銷往復移動的彈性件。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述長度調整機構包括設置在所述外調節(jié)桿上的扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述萬向接頭結構包括球形槽和第二球頭；所述球形槽與所述外調節(jié)桿的端部固定連接；所述末端助力機構包括末端扶手和與所述末端扶手連接的連桿；所述第二球頭與所述連桿固定連接。根據(jù)本發(fā)明的一個方案，夾持件中的固定夾固定在支架上，轉動夾鉸接在支架上，壓簧設置在轉動夾與支架之間。使得夾持件可以牢固的夾持在艙壁助力扶手上，從而使整個助力裝置固定。而加緊艙壁扶手后，將鎖定板旋轉90°即可將夾持件鎖緊。防滑手柄兩側設有多個等間隔排列的圓弧形凹陷，可以增大摩擦力。濱湖區(qū)室內深加工助力機械臂哪家的好
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