實(shí)施例2，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng)，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對(duì)工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701，兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱。棲霞區(qū)牛皮袋助力機(jī)械臂推薦廠家！睢寧助力機(jī)械臂有幾種

    立柱101的頂端設(shè)置有可圍繞立柱101進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動(dòng)的主臂102，主臂102的另一端連接有可相對(duì)主臂102進(jìn)行270°轉(zhuǎn)動(dòng)的L形次臂103，L形次臂103的另一端連接有豎直的夾具支架301。夾具支架301的一側(cè)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)氣缸座302，翻轉(zhuǎn)氣缸座302通過第1銷軸303鉸接有翻轉(zhuǎn)氣缸304。所述夾具支架301下端固定設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括與夾具支架301固定連接的翻轉(zhuǎn)軸座305，翻轉(zhuǎn)軸座305內(nèi)設(shè)置有傳動(dòng)齒輪306，傳動(dòng)齒輪306通過翻轉(zhuǎn)連桿307與翻轉(zhuǎn)氣缸302的氣缸拉桿頭相鉸接，翻轉(zhuǎn)連桿307與翻轉(zhuǎn)氣缸302的氣缸拉桿頭通過第二軸銷308相連接。翻轉(zhuǎn)軸座305內(nèi)傳動(dòng)齒輪306的下方設(shè)置有軸承座309、軸承310，軸承310內(nèi)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上設(shè)有與傳動(dòng)齒輪306相嚙合的翻轉(zhuǎn)齒輪312。翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的外側(cè)設(shè)置氣動(dòng)夾具4，翻轉(zhuǎn)軸座305上設(shè)置有用于擋止翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的限位結(jié)構(gòu)。夾具支架301上設(shè)有操作手柄5，操作手柄5上設(shè)置控制單元2，控制單元2上設(shè)有翻轉(zhuǎn)控制閥201。通過操作翻轉(zhuǎn)控制閥201可以控制翻轉(zhuǎn)氣缸302進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而氣缸拉桿頭可帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪306帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，則氣動(dòng)夾具4可以隨著翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311便捷地轉(zhuǎn)動(dòng)；限位結(jié)構(gòu)可以有效地控制翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。睢寧助力機(jī)械臂有幾種溧水區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！

    而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2則可以調(diào)整軸向的長(zhǎng)度，末端助力機(jī)構(gòu)3為航天員提供握持的部位。固定夾持機(jī)構(gòu)1與長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2之間通過萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4連接，該結(jié)構(gòu)具有鎖緊功能。而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2與末端助力機(jī)構(gòu)3之間通過萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5連接。圖2是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的固定夾持機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖2所示，固定夾持機(jī)構(gòu)1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長(zhǎng)條形桿件，其兩側(cè)設(shè)有多個(gè)相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時(shí)不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側(cè)，而轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032位于上側(cè)，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對(duì)齊。由此，固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032構(gòu)成一個(gè)類似夾子的結(jié)構(gòu)，可以?shī)A持在艙壁助力扶手上，實(shí)現(xiàn)將整個(gè)助力裝置固定。壓簧1033設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032轉(zhuǎn)動(dòng)后通過彈力將其復(fù)位并加緊。

    所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第1壓力傳感器設(shè)置在所述下卡爪上，所述第二壓力傳感器設(shè)置在所述吊桿上，所述控制器內(nèi)含有一控制電路，所述控制電路包括：第1壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c1，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r1、電感m1；第二壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c2，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r2、電感m2；電容c3，其上端與電感m1的右端相連，下端與電容m2的右端相連；增益器t1，其正相輸入端與r4串聯(lián)，r4的另一端分別連接r6、r7，其負(fù)相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4，其輸出端與r5一端相連；電容c4，其上端與所述增益器t1的負(fù)相輸入端相連，其下端接地；電阻r5，其另一端依次串聯(lián)有電阻r6、電阻r7，電阻r7的另一端接地；穩(wěn)壓二級(jí)管p1，其正極與r5的右端相連，其負(fù)極與穩(wěn)壓二極管p2的負(fù)極相連，穩(wěn)壓二極管p2的正極接地；頻率變送器w1，其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極，二極管d2的負(fù)極接地，電阻r8的另一端連接電源；其引腳2與穩(wěn)壓二級(jí)管p1的正極相連；其引腳3、4接地；其引腳5、9接電源輸入端。雨花臺(tái)區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！

    由于轉(zhuǎn)軸57通過棘輪逆止同軸器68和逆止鎖套66連接，在轉(zhuǎn)軸57正轉(zhuǎn)時(shí)逆止鎖套66也同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，而逆止鎖套66與振動(dòng)滑套65以正螺旋面的形式接觸配合的(如圖9所示)，在逆止鎖套66轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，在正螺旋面的嚙合下，振動(dòng)滑套65會(huì)被逆止鎖套66帶動(dòng)沿滑鍵(此處的向右滑動(dòng)是相對(duì)于圖5紙面方向)，待振動(dòng)滑套65到達(dá)較右端后會(huì)在振動(dòng)彈簧67的作用下急速向左滑動(dòng)(由于正螺旋面，當(dāng)兩個(gè)螺旋面到達(dá)嚙合頂點(diǎn)后會(huì)有突降的較大的間隙)并撞擊轉(zhuǎn)軸57，然后進(jìn)行下一輪的正螺旋面的嚙合從而在下料電機(jī)58的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中產(chǎn)生規(guī)律性的撞擊振動(dòng)，在這種撞擊振動(dòng)下，物料也會(huì)發(fā)生微小位移，此處的微小位移是由于上卡爪52、下卡爪53在抓取過程中由于夾取角度非較佳以及上卡爪52、下卡爪53的錯(cuò)位未能完全夾持住物料，在該規(guī)律性振動(dòng)下會(huì)產(chǎn)生微小位移，而抓取氣缸54就會(huì)不斷驅(qū)動(dòng)下卡爪53消除該微小位移從而實(shí)現(xiàn)牢固抓取物料的目的。而在物料運(yùn)送到位需要放下物料時(shí)，下料電機(jī)58還需驅(qū)動(dòng)上卡爪52、下卡爪53呈水平狀態(tài)以使物料能夠立放在目的工位上，此時(shí)只需將下料電機(jī)58進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)，其反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于棘輪逆止同軸器68的特殊結(jié)構(gòu)，逆止鎖套66并不會(huì)隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因此也不會(huì)產(chǎn)生規(guī)律振動(dòng)。六合區(qū)糖袋助力機(jī)械臂推薦廠家！睢寧助力機(jī)械臂有幾種

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    其引腳8分別連接二極管d3的負(fù)極、電容c5一端，二極管d3的正極接地，電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連；引腳6還與并聯(lián)的電阻r9、電容c6連接，引腳6、電阻r9、電容c6接地；增益器t2、增益器t3，二者的負(fù)相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進(jìn)行電壓對(duì)比，增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連，增益器t3的輸出端與下料電機(jī)相連。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。上述技術(shù)方案的工作原理：為用于物料搬運(yùn)裝箱時(shí)省力操作，提供一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手，其立柱10固定安裝在工作臺(tái)面上為整個(gè)機(jī)械手裝置提供安裝結(jié)構(gòu)，升降臂20鉸接在立柱10上端并與升降動(dòng)力裝置形成杠桿結(jié)構(gòu)，在升降動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下升降臂20的另一端的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧，其在較低端時(shí)裝卸工件，其在較時(shí)移送工件。而托臂30轉(zhuǎn)動(dòng)連接在升降臂20上，其作用是可實(shí)現(xiàn)工件在以立柱10為中心的360度圓形空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移送。睢寧助力機(jī)械臂有幾種

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