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來(lái)源: 發(fā)布時(shí)間:2022-08-30

    本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手。背景技術(shù):在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域里,物料的搬運(yùn)、機(jī)床的上下料、整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。工業(yè)上下料機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高技術(shù)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)上下料機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。自動(dòng)上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯,經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)定向排序,然后順序的由上下料裝置把它送到機(jī)床和工作位置去,并把工件取走。自動(dòng)上下料裝置是較典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備,技術(shù)附加值很高,應(yīng)用范圍很廣,作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè),將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。自動(dòng)機(jī)械技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益的領(lǐng)域。但在管狀類(lèi)零件加工行業(yè)里,自動(dòng)化水平相對(duì)還比較低。因?yàn)樾螤钜?guī)格比較特殊,自動(dòng)化上下料也有一些難度。棲霞區(qū)糖袋助力機(jī)械臂推薦廠家!鐘樓區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂哪家的好

    為兩端開(kāi)口的筒狀結(jié)構(gòu),外壁設(shè)有連接環(huán)62,所述連接環(huán)62中部開(kāi)設(shè)有用于與所述吊桿40插接的固定插槽;頭部端蓋63,所述外筒體61上遠(yuǎn)離所述抓取架40的一端密封固接有頭部端蓋63,所述頭部端蓋63外側(cè)固接有所述下料電機(jī)58,所述下料電機(jī)58的轉(zhuǎn)軸57伸入所述外筒體61內(nèi)部并從另一端延伸而出,所述外筒體61內(nèi)部沿所述轉(zhuǎn)軸57的延伸方向還依次內(nèi)置有彈簧卡座64、振動(dòng)滑套65、逆止鎖套66;彈簧卡座64,固接于所述外筒體61的內(nèi)壁,所述彈簧卡座64遠(yuǎn)離頭部端蓋63的端面設(shè)有第1彈簧容置槽;振動(dòng)滑套65,通過(guò)滑鍵,所述振動(dòng)滑套65朝向所述彈簧卡座64的端面設(shè)有第二彈簧容置槽,所述第1彈簧容置槽、第二彈簧容置槽;逆止鎖套66,通過(guò)棘輪逆止同軸器68與所述轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動(dòng)連接,所述逆止鎖套66的外壁與所述外筒體61的內(nèi)壁相互分離;所述棘輪逆止同軸器68包括同軸固定在所述轉(zhuǎn)軸57上的棘輪,所述棘爪,所述棘爪;所述振動(dòng)滑套65、逆止鎖套66的外周面以正螺旋面的形式接觸配合;尾部端蓋69,所述外筒體61一端密封設(shè)置頭部端蓋63,另一端密封設(shè)置尾部端蓋69。所述逆止傳動(dòng)裝置60上還設(shè)有用于鎖定抓取架51的鎖定裝置70,所述鎖定裝置70包括:外進(jìn)氣孔71。江陰牛皮袋助力機(jī)械臂供應(yīng)浦口區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家!

    助力機(jī)械手,又稱(chēng)機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)(以上說(shuō)法并不專(zhuān)業(yè)但國(guó)內(nèi)已經(jīng)流行),是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理,使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉,就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài),靠氣路保證零操作力(實(shí)際情況因?yàn)榧庸すに嚰霸O(shè)計(jì)成本控制,操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn))操作力受工件重量影響。無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。助力機(jī)械手助力機(jī)械手應(yīng)用由于具有無(wú)重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn),“平衡吊”應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運(yùn)、精確定位、部件裝配等場(chǎng)合。從接受原材料和物料開(kāi)始,一直到加工、生產(chǎn)、保管及配送等物料流動(dòng)過(guò)程中的每一個(gè)環(huán)節(jié),平衡吊手動(dòng)移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人矚目的。正確使用相應(yīng)的物料移載方法和手段,對(duì)于各行業(yè)中,重物的移載、搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)的操作人員的健康、安全,進(jìn)而其作業(yè)的合理性、勞動(dòng)力的節(jié)省、生產(chǎn)效率的提高、產(chǎn)品品質(zhì)的保障等多方面都有極大改善。助力機(jī)械手系統(tǒng)組成一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成:平衡吊主機(jī)、抓取夾具。

    其引腳8分別連接二極管d3的負(fù)極、電容c5一端,二極管d3的正極接地,電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連;引腳6還與并聯(lián)的電阻r9、電容c6連接,引腳6、電阻r9、電容c6接地;增益器t2、增益器t3,二者的負(fù)相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號(hào),該電壓信號(hào)與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進(jìn)行電壓對(duì)比,增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連,增益器t3的輸出端與下料電機(jī)相連。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述,并且,部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn),或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。上述技術(shù)方案的工作原理:為用于物料搬運(yùn)裝箱時(shí)省力操作,提供一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手,其立柱10固定安裝在工作臺(tái)面上為整個(gè)機(jī)械手裝置提供安裝結(jié)構(gòu),升降臂20鉸接在立柱10上端并與升降動(dòng)力裝置形成杠桿結(jié)構(gòu),在升降動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下升降臂20的另一端的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧,其在較低端時(shí)裝卸工件,其在較時(shí)移送工件。而托臂30轉(zhuǎn)動(dòng)連接在升降臂20上,其作用是可實(shí)現(xiàn)工件在以立柱10為中心的360度圓形空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移送。江寧區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家!

    實(shí)施例2,一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置,所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401,夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402,滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404,第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上,夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406,所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過(guò)夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng),同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng),不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開(kāi),而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊,同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3,一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置,所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形,所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪,弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形,可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng),可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對(duì)工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4,一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置,所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701,兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱(chēng)。浦口區(qū)多功能助力機(jī)械臂推薦廠家!鐘樓區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂哪家的好

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    由于轉(zhuǎn)軸57通過(guò)棘輪逆止同軸器68和逆止鎖套66連接,在轉(zhuǎn)軸57正轉(zhuǎn)時(shí)逆止鎖套66也同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),而逆止鎖套66與振動(dòng)滑套65以正螺旋面的形式接觸配合的(如圖9所示),在逆止鎖套66轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中,在正螺旋面的嚙合下,振動(dòng)滑套65會(huì)被逆止鎖套66帶動(dòng)沿滑鍵(此處的向右滑動(dòng)是相對(duì)于圖5紙面方向),待振動(dòng)滑套65到達(dá)較右端后會(huì)在振動(dòng)彈簧67的作用下急速向左滑動(dòng)(由于正螺旋面,當(dāng)兩個(gè)螺旋面到達(dá)嚙合頂點(diǎn)后會(huì)有突降的較大的間隙)并撞擊轉(zhuǎn)軸57,然后進(jìn)行下一輪的正螺旋面的嚙合從而在下料電機(jī)58的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生規(guī)律性的撞擊振動(dòng),在這種撞擊振動(dòng)下,物料也會(huì)發(fā)生微小位移,此處的微小位移是由于上卡爪52、下卡爪53在抓取過(guò)程中由于夾取角度非較佳以及上卡爪52、下卡爪53的錯(cuò)位未能完全夾持住物料,在該規(guī)律性振動(dòng)下會(huì)產(chǎn)生微小位移,而抓取氣缸54就會(huì)不斷驅(qū)動(dòng)下卡爪53消除該微小位移從而實(shí)現(xiàn)牢固抓取物料的目的。而在物料運(yùn)送到位需要放下物料時(shí),下料電機(jī)58還需驅(qū)動(dòng)上卡爪52、下卡爪53呈水平狀態(tài)以使物料能夠立放在目的工位上,此時(shí)只需將下料電機(jī)58進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng),其反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),由于棘輪逆止同軸器68的特殊結(jié)構(gòu),逆止鎖套66并不會(huì)隨之轉(zhuǎn)動(dòng),因此也不會(huì)產(chǎn)生規(guī)律振動(dòng)。鐘樓區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂哪家的好

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