3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時(shí)的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個(gè)數(shù)[2]。手指抓取機(jī)能與手指、被抓取物件的關(guān)系助力機(jī)械手控制系統(tǒng)a）設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。b）系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。助力機(jī)械手助力機(jī)械手系統(tǒng)安全a）配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載。當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅）配備有負(fù)載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。c）配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。浦口區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂推薦廠家！南京室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂

    實(shí)施例2，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng)，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701，兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對稱。南京室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂浦口區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂推薦廠家！

    所述外筒體61的外壁上處于所述振動(dòng)滑套65和逆止鎖套66之間部位處開設(shè)有與外部環(huán)境相通的外進(jìn)氣孔71，所述外進(jìn)氣孔71外側(cè)的一端連接有單向氣閥72；充氣環(huán)槽73，所述逆止鎖套66的內(nèi)壁上還開設(shè)有充氣環(huán)槽73，所述充氣環(huán)槽73與所述外進(jìn)氣孔71連通；充氣室74，所述轉(zhuǎn)軸57上置于所述逆止鎖套66的部分還開設(shè)有充氣室74，所述充氣室74通過l形連通孔75與所述充氣環(huán)槽73連通；壓縮驅(qū)動(dòng)室76，所述充氣室74上靠近所述尾部端蓋69的端面上還開設(shè)有若干環(huán)狀分布的壓縮驅(qū)動(dòng)室76，所述壓縮驅(qū)動(dòng)室76內(nèi)部設(shè)有密封活塞77，所述密封活塞77上固接有鎖定桿78，所述鎖定桿78貫穿所述尾部端蓋69并延伸至外部，且與所述抓取架51上開設(shè)的鎖止孔插接，所述密封活塞77與所述壓縮驅(qū)動(dòng)室76底壁之間設(shè)有回位彈簧79。上述技術(shù)方案的工作原理：在使用本發(fā)明提供的自動(dòng)化下料助力機(jī)械手進(jìn)行物料移送過程中，由于物料是立放在工位上的，下料電機(jī)58先帶動(dòng)上卡爪52與下卡爪53轉(zhuǎn)動(dòng)至呈水平狀態(tài)(即上卡爪52與下卡爪53位于同一水平面上)，然后抓取氣缸54驅(qū)動(dòng)下卡爪53靠近上卡爪52從而將物料抓取在上卡爪52與下卡爪53之間。為了避免在運(yùn)送過程中因抓取力不夠?qū)е挛锪显谏峡ㄗ?2與下卡爪53上發(fā)生滑落。

    起到防滑作用。固定夾和轉(zhuǎn)動(dòng)夾閉合后形成一個(gè)由四個(gè)沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個(gè)垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，固定夾持機(jī)構(gòu)與長度調(diào)整機(jī)構(gòu)之間通過萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接。萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉(zhuǎn)動(dòng)。使得長度調(diào)整機(jī)構(gòu)也可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調(diào)整機(jī)構(gòu)使其不再轉(zhuǎn)動(dòng)。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)停止。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，外調(diào)節(jié)桿可往復(fù)移動(dòng)地套設(shè)在內(nèi)調(diào)節(jié)桿上，內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)有多個(gè)固定孔。而外調(diào)節(jié)桿上設(shè)有開關(guān)結(jié)構(gòu)。航天員可通過撥動(dòng)開關(guān)結(jié)構(gòu)中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個(gè)狀態(tài)之間切換，完成調(diào)整長度并鎖定。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，長度調(diào)整機(jī)構(gòu)和末端助力機(jī)構(gòu)之間通過萬向接頭機(jī)構(gòu)連接，萬向接頭機(jī)構(gòu)與萬向球頭接頭機(jī)構(gòu)相似，同樣為類似關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)。使得末端主力機(jī)構(gòu)也可做自由轉(zhuǎn)動(dòng)。而連桿可旋轉(zhuǎn)地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉(zhuǎn)。配合萬向球頭接頭機(jī)構(gòu)構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。溧水區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂推薦廠家！

    而長度調(diào)整機(jī)構(gòu)2則可以調(diào)整軸向的長度，末端助力機(jī)構(gòu)3為航天員提供握持的部位。固定夾持機(jī)構(gòu)1與長度調(diào)整機(jī)構(gòu)2之間通過萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)4連接，該結(jié)構(gòu)具有鎖緊功能。而長度調(diào)整機(jī)構(gòu)2與末端助力機(jī)構(gòu)3之間通過萬向接頭結(jié)構(gòu)5連接。圖2是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的固定夾持機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖2所示，固定夾持機(jī)構(gòu)1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側(cè)設(shè)有多個(gè)相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時(shí)不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結(jié)構(gòu)4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側(cè)，而轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032位于上側(cè)，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對齊。由此，固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032構(gòu)成一個(gè)類似夾子的結(jié)構(gòu)，可以夾持在艙壁助力扶手上，實(shí)現(xiàn)將整個(gè)助力裝置固定。壓簧1033設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032轉(zhuǎn)動(dòng)后通過彈力將其復(fù)位并加緊。棲霞區(qū)米袋助力機(jī)械臂推薦廠家！錫山區(qū)助力機(jī)械臂原理

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    三發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于設(shè)計(jì)一種氣動(dòng)助力臂，配套于現(xiàn)有的操縱機(jī)構(gòu)上，為各類汽車提供一種操縱輕巧，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，使用可靠的高精度、無噪音、強(qiáng)耐用、低耗力的助力裝置。一種應(yīng)用在汽車變速操縱機(jī)構(gòu)上的氣動(dòng)助力臂，包括內(nèi)層活塞2、外層活塞3、缸套4、壓蓋5，內(nèi)層活塞2軸心設(shè)有氣室7，外層活塞3中段圓周與缸套4之間設(shè)有排氣槽2-3，外層活塞3和缸套4的中心分別設(shè)置排氣孔3-3、4-1，內(nèi)層活塞2安裝于外層活塞3孔內(nèi)組成雙層活塞，其特征在于內(nèi)層活塞2的中段設(shè)置雙排進(jìn)、排氣孔2-1、2-2，外層活塞3的中段設(shè)置雙排進(jìn)、排氣孔3-1、3-2，且雙排進(jìn)、排氣孔2-1、2-2的間距大于雙排進(jìn)、排氣孔3-1、3-2的間距；所述的雙排進(jìn)、排氣孔2-1、2-2和3-1、3-2所在的活塞截面圓周上，進(jìn)、排氣孔數(shù)量在6～12個(gè)；壓蓋5上設(shè)有安裝孔5-1。實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)明顯效果是，當(dāng)氣動(dòng)助力臂工作時(shí)，是通過壓縮空氣助動(dòng)來實(shí)現(xiàn)換檔或選檔工作，從而減少了機(jī)械損耗，降低駕駛員的體力消耗，徹底改變了以往的機(jī)械傳動(dòng)操縱器和軟軸的操縱機(jī)構(gòu)中普遍存在的操縱時(shí)體力消耗大的問題，從而為各類汽車提供一種結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，操縱輕巧，使用可靠的高精度、無噪音、強(qiáng)耐用、低耗力的操縱機(jī)構(gòu)助力裝置。南京室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂

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